Rozeklaná pískovcová skaliska vznikala usazováním na mořském dně v druhohorách.
Ve třetihorách došlo k rozlámání a vychýlení původně vodorovných vrstev podél lužického zlomu. Do dnešní podoby mohutných bloků dotvořila rozlámané bloky eroze. Nejvýraznější je samotný vrchol, kde se tyčí osamocené skalisko převyšující terén a viditelné z daleka. V roce 1904 sem byla zavedena turistická odbočka, v roce 1907 pak byla doplněna kovovým schodištěm a zábradlím na vrcholku.
Ve skalách níže je skalní brána a několik jeskyněk, které kdysi využívali jako úkryt pašeráci. Z té doby pochází i název dvou z nich – Konírna a Pekařská pec. Na jihovýchodní straně se dříve v malém měřítku lámal pískovec.
Popova skála se nachází přibližně 4 km na jihozápad od Hrádku nad Nisou mezi Sedleckým Špičákem a Loupežnickým vrchem.
Přístup:
Na rozcestí pod vyhlídkou se lze dostat z několika směrů. Z Hrádku nad Nisou od rozcestí Stará celnice sem vede modrá turistická značka spolu s mezinárodní naučnou stezkou Lužické a Žitavské hory. Ze stejné obce z rozcestí Donín přes část Dolní Sedlo vedou společně modrá a zelená, na rozcestí Dolní Sedlo se pak dělí a na rozcestí Pod Popovou skálou míří zelená turistická značka.
Možná je také přístupová cesta z obce Petrovice po červené značce na rozcestí U Tobiášovy borovice a dále po modré pod skály, kam se takto přijde z opačné strany než od Hrádku.
